Após o terramoto de 1755, a corte instalou-se na Ajuda, área menos afetada pelo sismo. D. José I encomendou ao arquiteto e cenógrafo Giovanni Carlo Bibiena um palácio em materiais que resistissem a um cataclismo. Tendo-se privilegiado o uso de madeira, tabique, gesso e pouca alvenaria, o conjunto foi apelidado de Real Barraca da Ajuda, que ardeu em 1794.

Projetou-se, então, um palácio, tendo o projeto sido entregue a Manoel Caetano de Sousa (1738-1802). As obras iniciaram-se em 1796, segundo um plano inovador e grandioso que tinha por modelo o palácio de Caserta, em Nápoles. Com o arquiteto José da Costa e Silva no comando do projeto entre 1802 e 1807, e com o apoio de Francisco Xavier Fabri, o palácio assumiu um pendor neoclássico, livre de ornatos tardo-barrocos. Do grandioso projeto, que previa uma monumental fachada volta a sul, com duas rampas cenográficas, construiu-se apenas a terça parte.

As invasões francesas e a partida da família real para o Brasil determinaram a paralisação das obras, que ainda foram retomadas em 1826, mas nunca concluídas. Em 1829, a família real instalou-se no palácio de Queluz e só trinta anos depois o rei D. Luís habitou a Ajuda.