A Torre de São Vicente a par de Belém, vulgarmente conhecida por Torre de Belém, foi mandada edificar por D. Manuel, embora a ideia da construção de um baluarte no local tivesse sido concebida por D. João II, seu antecessor. Iniciada em 1514 e concluída em 1520, teve por mestre Francisco Arruda, especialista em arquitetura militar, responsável por vários trabalhos no Norte de África.

Implantada sobre um afloramento basáltico nas águas do rio, integrava-se, juntamente com a Torre de São Sebastião da Caparica, no sistema defensivo da barra do Tejo delineado por D. João II, definindo-se a partir de então como uma porta de entrada de Lisboa. 

Com a evolução dos meios de ataque e de defesa, a função defensiva para a qual o monumento havia sido projetado tornou-se obsoleta. Os seus paióis serviram como masmorras para presos de Estado e, mais tarde, o baluarte foi utilizado como posto de sinalização telegráfico e farol (1865).  

Se inicialmente o acesso à Torre de Belém se fazia por barcas, com os aterros da segunda metade do século XIX a margem ficou mais próxima, tal como se pode ver já nesta aguarela de Roque Gameiro. Não obstante, o monumento continua a ser um referente cultural, constituindo o expoente máximo da arquitetura militar de época manuelina em Portugal e um ícone de Lisboa.