Em 1770, o ajudante de Alessandro Giusti, Joaquim Machado de Castro, foi desafiado a concorrer ao concurso para a estátua de D. José I. Apresentou então um modelo pedestre, de grande perfeição, virtuosismo e cuidado com os detalhes, em que o monarca figurava de pé, trajando como imperador romano. A tradição indica que a proposta não foi do agrado do rei e do Marquês de Pombal, por se afastar do modelo de estátua equestre que Eugénio dos Santos havia definido nos tempos da reconstrução pós-terramoto (1759). No entanto, foi com este modelo que o escultor ganhou o concurso e se tornou “escultor do rei”, título que só foi oficializado dois anos depois.