Inserida num projeto global de defesa da barra do Tejo, a Torre de São Vicente a par de Belém, assim denominada em homenagem ao padroeiro da cidade, foi construída entre 1514 e 1520 estrategicamente na margem norte do rio, frente à Torre de São Sebastião da Caparica.

Teve por mestre Francisco de Arruda (m. 1547), especialista em arquitetura militar e responsável por vários trabalhos no Norte de África. É composta por dois corpos distintos: o baluarte, que avança sobre as águas, e a torre quadrangular, ligada ainda à memória das torres de menagem do gótico final português.

O monumento revela, porém, outras fontes de inspiração. O varandim, que decora a face sul, remete para o gótico veneziano dos séculos XIV e XV, e não faltam também sugestões islâmicas patentes, entre outros elementos, nas cúpulas de gomos das guaritas e atalaias. Contudo, o que predomina no monumento é a decoração manuelina, presente tanto nas formas escultóricas, como nos jogos de escala dos elementos heráldicos. Do ponto de vista arquitetónico, a Torre de Belém ultrapassou as funções defensivas que lhe foram destinadas.

Esta obra, da autoria de John Thomas Serres, que pintou também a Torre de São Sebastião da Caparica, terá sido realizada, ao que tudo indica, na sequência das viagens costeiras efetuadas para registar litorais e documentar posições inimigas.